跟着智能化的程度进(jìn)步，机器人(rén)传(chuán)感器使用越来越多。

　　智能机器(qì)人主要(yào)有(yǒu)交互(hù)机器人(rén)、传感机器人和自主(zhǔ)机器人(rén)3种(zhǒng)。

　　从拟人功用动身，视(shì)觉、力觉、触(chù)觉最(zuì)为(wèi)重要，早已进入实用阶段(duàn)，听觉也有(yǒu)较大开展，其它还有嗅觉、味觉、滑觉等(děng)，对应有多种传感(gǎn)器，所(suǒ)以(yǐ)机器人传感工业也构成了出产和科研力气。

　　内传感器(qì)

　　机器介机电一体化的产品，内(nèi)传(chuán)感器和电(diàn)机、轴等机(jī)械(xiè)部件(jiàn)或机械结构如(rú)手臂（Arm）、手腕（Wrist）等(děng)装置在(zài)一(yī)起，完结方(fāng)位(wèi)、速度(dù)、力度的丈量(liàng)，完(wán)成(chéng)伺服操(cāo)控。

　　方位(wèi)（位移(yí)）传(chuán)感器

　　直线移动传(chuán)感器有电位计式传感器和(hé)可调变压器两种。

　　角位移传感器(qì)有电位计式(shì)、可调变压器（旋转变压(yā)器）及光电编码器三种，其(qí)间(jiān)光电编码器有增(zēng)量式编 码(mǎ)器(qì)和肯(kěn)定式(shì)编(biān)码器。

　　增(zēng)量式编码器一般用于零位不确认的方位伺服操控，肯定式(shì)编码器能够得到对(duì)应于编码器初始确认方位(wèi)的驱动轴瞬时(shí)视点值，当设备遭到压力 时，只需读出每个(gè)关节编(biān)码器的读数，就能够对(duì)伺服操(cāo)控(kòng)的给定值进行调整(zhěng)，以避免机器人启动时发生过剧烈的运动。

　　速度和(hé)加速度传感器(qì)

　　速度传感器有丈量平移(yí)和(hé)旋转运动速度两种，但(dàn)大多数情况下，只限于(yú)丈量旋转速度。

　　使用位移的导数，特别是光(guāng)电办法让光照(zhào)耀旋转圆(yuán)盘，检测(cè)出(chū)旋转频率 和(hé)脉冲数(shù)目，以求(qiú)出旋转(zhuǎn)视(shì)点， 及使用圆盘制成有(yǒu)缝隙，经过二个(gè)光电(diàn)二(èr)极(jí)管(guǎn)区(qū)分出角速度，即(jí)转速，这便是光电脉冲式转速传感器。

　　此外还有测速发电(diàn)机(jī)用于测速等。

　　力觉传感器

　　力觉传感器用于(yú)丈量(liàng)两物(wù)体(tǐ)之(zhī)间效果(guǒ)力的三个重量和力矩的(de)三个重(zhòng)量。

　　机器人中抱负的传感器是粘(zhān)接在依(yī)从(cóng)部(bù)件的半导体应力计。

　　详细有(yǒu)金属电阻型(xíng)力觉传(chuán)感(gǎn)器、半导体型力(lì)觉传感(gǎn)器(qì)、其它磁性压力式和使用弦振(zhèn)荡原理制造的力觉传感器。

　　因为机(jī)器(qì)人开展前(qián)史较长，近年来(lái)遍及(jí)采用(yòng)以(yǐ)沟通永(yǒng)磁(cí)电动机(jī)为(wèi)主的沟(gōu)通伺服系统(tǒng)，对应(yīng)方(fāng)位、速度等传感器很(hěn)多使用(yòng)的(de)是：各种类型的光电编码(mǎ)器、磁编码器和旋转(zhuǎn)变压器(qì)。

　　外传感器(qì)

　　以往一般工业机器人是没有外部感觉才能的，而新一代(dài)机器人如多关节机器人，特别是移动(dòng)机(jī)器人、智能机器(qì)人则(zé)要求(qiú)具(jù)有(yǒu)校(xiào)对才(cái)能和反(fǎn)响环境(jìng)改变(biàn)的才能，外传(chuán)感器便是完成(chéng)这些才能(néng)的。

　　触觉传感器

　　微型开关(guān)是触摸传感器(qì)最常用型式，还有阻隔(gé)式双态触(chù)摸传(chuán两岸青山相对出孤帆一片日边来的意思是什么生肖，两岸青山相对出孤帆一片日边来的意思是什么修辞手法)感器（即双稳态开关半(bàn)导体电路）、单(dān)模拟量传感(gǎn)器、矩阵传感器（压电元件的矩阵传感器、人工(gōng)皮(pí)肤——变(biàn)电导聚合物、光(guāng)反射触觉传感(gǎn)器(qì)等）。

　　应力传感器

　　如多关节机器人进行动作时(shí)需(xū)求知道实践存在的触(chù)摸、触摸点的(de)方位（定位）、触摸(mō)的特(tè)性即估量遭到的(de)力（表征）这三个条件，所以(yǐ)用(yòng)上节已指(zhǐ)出的应变 仪，结合详细应力(lì)检测(cè)的根本假定，如(rú)求出作业台面与物体间(jiān)的效果力，详细有对环境装(zhuāng)设(shè)传感(gǎn)器、对(duì)机器人腕(wàn)部装设测试(shì)仪器用传(chuán)动装置作为传(chuán)感器等办(bàn)法。

　　挨近度传感器

　　因为机器人的运动速度进步(bù)及对物体装卸(xiè)或许引起(qǐ)损坏等原因需求(qiú)知道物体在机(jī)器(qì)人作业(yè)场(chǎng)地内存(cún)在方位的(de)先验(yàn)信息(xī)以及恰(qià)当的轨道规划，所以有(yǒu)必要使(shǐ)用丈(zhàng)量挨近度的遥感(gǎn)办法。

　　挨近传感器(qì)分为(wèi)无源(yuán)传感器和有源传感器，所(suǒ)以除天然(rán)信号源外，还或(huò)许需求人工信号(hào)的发送器和接收器。

　　超声波(bō)挨(āi)近(jìn)度传感(gǎn)器用(yòng)于检测(cè)物体的存在和丈(zhàng)量间隔。

　　它不(bù)能用于丈量小于30~50cm的间隔，而(ér)测距规(guī)模较大，它可用(yòng)在(zài)移动机器人上，也可用于大型机器人(rén)的(de)夹(jiā)手上。

　　还(hái)可做成超声导航系统。

　　声觉传(chuán)感(gǎn)器

　　用于(yú)感触和(hé)解说在气(qì)体（非触摸(mō)感触(chù)）、液体或固体(tǐ)（触摸感触(chù)）中的声波。

　　声(shēng)波传感器杂乱程(chéng)度(dù)能够(gòu)从简略的(de)声波存在检测(cè)到杂乱的声(shēng)波频率(lǜ)剖(pōu)析(xī)， 直(zhí)到对接连天(tiān)然语言中独自语音和词汇的(de)区分。

　　触摸式(shì)或非触摸式(shì)温度(dù)传感器

　　近年在机器人中使用较广，除常用的热(rè)电阻（热敏电阻）、热电(diàn)偶等外，热(rè)电电视摄像机(jī)测及感觉温(wēn)度图画方面也获得开展。

　　滑觉传感器

　　用于检测物体(tǐ)的滑动(dòng)。

　　当要(yào)求(qiú)机器人捉住特(tè)性(xìng)不(bù)知(zhī)道(dào)的物体(tǐ)时，有(yǒu)必要(yào)确认最恰当(dāng)的握(wò)力(lì)值，所(suǒ)以要(yào)求(qiú)检(jiǎn)测(cè)出握力不(bù)行时所发(fā)生的物(wù)体(tǐ)滑动信号。

　　现在有使(shǐ)用光学(xué)系统的(de)滑觉传感(gǎn)器和使用晶体(tǐ)接收器(qì)的滑觉(jué)传感器，后(hòu)者两岸青山相对出孤帆一片日边来的意思是什么生肖，两岸青山相对出孤帆一片日边来的意思是什么修辞手法的检测(cè)灵敏(mǐn)度与滑动(dòng)方向无关。

　　间隔传感器

　　用于(yú)智能(néng)移动(dòng)机器(qì)人的间隔(gé)传感器有：激光测距仪(yí)（兼可(kě)测角）、声纳传感器等，近几年得到(dào)开展。

　　视觉传(chuán)感(gǎn)器(qì)

　　这(zhè)是使用很(hěn)广泛的外传感(gǎn)器，有鉴(jiàn)于它的内(nèi)容(róng)很丰厚，并且机器视(shì)觉常常独立构成产品，与软件技能联(lián)系(xì)很亲近。

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