传统的触觉传感器多(duō)为(wèi)贴片(piàn)式阵列传感器，通常将(jiāng)触摸信号转化为不同电(diàn)信号，从而从电信(xìn)号(hào)散布(bù)中(zhōng)直接恢复出(chū)其他不同的触摸形式信息，如触摸力、触摸形状。

机(jī)器(qì)人(rén)触觉(jué)传感器的分(fēn)类及效果

　　跟(gēn)着智能化的程度(dù)进步，机器人传(chuán)感器使用越来越(yuè)多。

　　智能机器(qì)人主要有交互机器人、传感机(jī)器人和自主(zhǔ)机(jī)器人(rén)3种。

　　从拟人功用动身，视觉(jué)、力觉、触觉(jué)最(zuì)为(wèi)重要，早已进入(rù)实(shí)用阶段，听(tīng)觉也有较大(dà)开展(zhǎn)，其它(tā)还(hái)有嗅觉、味觉、滑(huá)觉(jué)等(děng)，对应有多种传(chuán)感器，所以机器人传感工业也构成了(le)出产和(hé)科研(yán)力气。

　　内传感器

　　机器介机电一体化的产品，内传感器和(hé)电机、轴等(děng)机械(xiè)部件或机(jī)械结(jié)构(gòu)如手臂(bì)（Arm）、手腕（Wrist）等装置在一起，完(wán)结方(fāng)位、速(sù)度、力(lì)度(dù)的(de)丈(zhàng)量(liàng)，完成伺服(fú)操控(kòng)。

　　方位（位(wèi)移(yí)）传感(gǎn)器

　　直线移(yí)动传感器有电(diàn)位计(jì)式传感器和(hé)可调变压(yā)器两种。

　　角位移传感器有电位(wèi)计式、可调变压(yā)器（旋(xuán)转变压器）及光(guāng)电编码器三种，其间光(guāng)电编码器有增量式编 码器和肯定式编码(mǎ)器(qì)。

　　增(zēng)量式编码器一般(bān)用于零位不确认(rèn)的方位伺(cì)服操控，肯定式编码器能够得到对应于编码器初始确认方位的驱动(dòng)轴瞬时视点值，当设(shè)备遭到压力 时，只需读出每(měi)个关节编码器(qì)的(de)读数，就能够对伺(cì)服(fú)操控(kòng)的给(gěi)定值进(jìn)行调(diào)整，以避免(miǎn)机器人启(qǐ)动时发生过剧烈的运(yùn)动。

　　速度和加速度传感器

　　速度传感器有丈量平移和旋(xuán)转运动(dòng)速度两种(zhǒng)，但大(dà)多数(shù)情况下(xià)，只限(xiàn)于丈量(liàng)旋转(zhuǎn)速(sù)度。

　　使(shǐ)用位移的导数，特别(bié)是(shì)光(guāng)电办法让光照耀旋转圆(yuán)盘，检(jiǎn)测出(chū)旋转(zhuǎn)频率 和脉冲数(shù)目(mù)，以(yǐ)求出(chū)旋转视(shì)点， 及(jí)使用(yòng)圆盘制成有缝隙，经过二个光电二(èr)极管区分出角速(sù)度(dù)，即转速，这便(biàn)是光电脉冲式转速(sù)传(chuán)感器(qì)。

　　此外还有(yǒu)测(cè)速发(fā)电机用于测速等(děng)。

　　力觉传感器

　　力觉传感器用于丈(zhàng)量两物(wù)体之间效(xiào)果力的三个重(zhòng)量和力矩的三个重量。

　　机(jī)器人中抱负(fù)的传感器是粘(zhān)接在(zài)依从部件(jiàn)的半导体应力计。

　　详细(xì)有金属电阻型(xíng)力(lì)觉(jué)传感(gǎn)器、半导体型力觉传感器、其它磁性(xìng)压力式和使用弦振荡原理制造(zào)的力觉(jué)传感器。

　　因为机(jī)器人开展前史较长(zhǎng)，近(jìn)年来(lái)遍(biàn)及采(cǎi)用(yòng)以沟(gōu)通永磁电动机为主的沟(gōu)通伺服系统，对应方位(wèi)、速度等(děng)传感器很多使用(yòng)的是：各(gè)种(zhǒng)类型的(de)光电(diàn)编(biān)码器、磁编码器和(hé)旋转变压器(qì)。

　　外(wài)传感器

　　以往一般工(gōng)业机器(qì)人是(shì)没有外部感觉才能的，而新一代机器人如多关(guān)节机器人，特别是移动机器(qì)人、智能机器人则要求(qiú)具有校对才(cái)能和(hé)反响环境改变的(de)才能，外传感器(qì)便是完成(chéng)这些才能(néng)的。

　　触觉传感器

　　微型开(kāi)关(guān)是触摸传感器最(zuì)常用型式，还有阻隔式双(shuāng)态(tài)触摸传感器（即(jí)双稳态开关半导体电路）、单(dān)模拟(nǐ)量(liàng)传感器(qì)、矩阵(zhèn)传(chuán)感器（压电元(yuán)件的矩阵传(chuán)感器、人(rén)工皮(pí)肤(fū)——变电导聚合物、光反(fǎn)射触觉传(chuán)感器(qì)等(děng)）。

　　应(yīng)力(lì)传感器

　　如多关节机器人进(jìn)行动作时需求知(zhī)道(dào)实践存(cún)在的(de)触摸、触摸点的方(fāng)位（定(dìng)位）、触摸的(de)特性即估量遭到的力（表征）这三个(gè)条(tiáo)件(jiàn)，所以(yǐ)用上(shàng)节已指出的(de)应变 仪，结合详细应力检测的根本假(jiǎ)定，如求出作业台(tái)面与物体间的效果力，详(xiáng)细(xì)有对环(huán)境(jìng)装设传感器、对机器人腕部(bù)装(zhuāng)设测试仪器用传动(dòng)装置作为传(chuán)感器等办法。

　　挨近度(dù)传感器(qì)

　　因(yīn)为机器人的运动速(sù)度进步及对物体装(zhuāng)卸或许引起损坏等(děng)原因需求知(zhī)道物体在机器人作业(yè)场地内(nèi)存在方(fāng)位(wèi)的先验信(xìn)息以及恰(qià)当(dāng)的轨道规划，所以有(yǒu)必要(yào)使用丈(zhàng)量(liàng)挨近(jìn)度的遥感(gǎn)办法(fǎ)。

　　挨近传感器分为(wèi)无源传感(gǎn)器和有源传(chuán)感器，所以除天(tiān)然(rán)信号源外(wài)，还或许需求人工信号的发送(sòng)器和(hé)接收器。

　　超声波挨近(jìn)度传感器用于检(jiǎn)测(cè)物体的存在和丈量间隔。

　　它不(bù)能用于丈量小(xiǎo)于30~50cm的间隔，而测距规模(mó)较大，它可(kě)用在移动机器人上，也(yě)可(kě)用于大型机器(qì)人(rén)的(de)夹(jiā)手(shǒu)上。

　　还可做成超声导航系统。

　　声觉传感器

　　用于(yú)感触和解说在气体（非触(chù)摸(mō)感触(chù)）、液体或固体（触摸感触）中的声波。

　揆诸当下的意思是什么，揆诸当下读音　声波传感器杂乱(luàn)程度能够从简略的声波存在检(jiǎn)测到杂乱(luàn)的声波频率剖析， 直(zhí)到对接连(lián)天然语言(yán)中(zhōng)独自(zì)语音和词汇的区分。

　　触摸(mō)式或非触(chù)摸式温(wēn)度(dù)传感器

　　近年(nián)在机器人中使用较(jiào)广(guǎng)，除常用的(de)热(rè)电(diàn)阻（热(rè)敏电(diàn)阻）、热电偶(ǒu)等外，热电电视摄像机(jī)测及(jí)感觉(jué)温(wēn)度图(tú)画方(fāng)面也(yě)获得开展。

　　滑(huá)觉传(chuán)感器

　　用(yòng)于检测物体的滑动。

　　当要求机(jī)器人(rén)捉住特性不知道的物(wù)体时，有(yǒu)必要确(què)认最(zuì)恰当的握力值(zhí)，所以(yǐ)要(yào)求检(jiǎn)测出握力(lì)不行(xíng)时所发生的物体(tǐ)滑动信(xìn)号。

　　现在有使用光学系(xì)统(tǒng)的滑觉传感器和使用晶体(tǐ)接收器的(de)滑觉传感器，后者的检测灵敏度与滑动方向无关。

　　间隔传感器

　　用于(yú)智能移(yí)动机器人的间隔(gé)传感器有(yǒu)：激(jī)光测距(jù)仪（兼可(kě)测角）、声纳传(chuán)感器(qì)等，近几年(nián)得到开展(zhǎn)。

　　视觉(jué)传感器

　　这是使用很广泛的外(wài)传(chuán)感器，有鉴于它的内容很丰厚(hòu)，并(bìng)且(qiě)机器视觉常常独立构成产品(pǐn)，与软件技(jì)能联系很(hěn)亲近。

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